- De voormalige parochiekerk staat op de oude Maasdijk buiten het huidige centrum van het dorp, op enkele honderden meters ten oosten van het 17e-eeuwse capucijnenklooster Emmaus (zie Velp, H. Antonius van Padua). Omdat Velp binnen de autonome heerlijkheid Ravenstein lag, kon de katholieke religie hier in de 17de en 18de eeuw in vrijheid worden beoefend. Hoewel Velp in 1559 met de heerlijkheid Ravenstein was gaan behoren tot het nieuwe bisdom 's-Hertogenbosch, keerde het in 1658 terug binnen het bisdom Luik. Voor de katholieke inwoners van het Staatse Grave was de kerk van Velp in de 17e en 18e eeuw de dichtstbijzijnde waar zij ter kerke konden gaan.
- De oude parochiekerk bleef in gebruik tot 1937. Nadat op 4 januari 1937 was aangevangen met de bouw van een nieuwe kerk (onder leiding van de architecten C.M. van Moorsel en M. van Beek) en op 14 april door pastoor A. van Hout (1932-1957) de eerste steen was gelegd, werd zij op 20 september 1937 geconsacreerd door A.F. Diepen, bisschop van 's-Hertogenbosch. Deze nieuwe kerk ligt in het geografische middelpunt van de parochie, 1500 meter ten zuiden van de oude kerk. Hier is sindsdien een nieuw dorpscentrum ontstaan. De parochiepatronen zijn St. Vincentius (de diaken) en St. Antonius van Padua. De laatste patroon werd toegevoegd omdat de kerk mede tot stand kwam dank zij een renteloos voorschot uit het St. Antoniusfonds (vgl. Biest-Houtakker, H. Antonius van Padua en Netersel, H. Antonius van Padua).
- In de klokkennis bovenaan de voorgevel van de nieuwe kerk werd in 1937 een kleine klok uit 1675 opgehangen waarop ‘S. Vincentius martyr’ als patroon staat genoemd.
- Het in 1937 in onbruik geraakte St. Vincentiuskerkje werd tijdens de Tweede Wereldoorlog beschadigd en raakte daarna sterk in verval. Het werd tussen 1960 en 1965 gerestaureerd onder leiding van architect J. Strik, waarbij de 17de- en 18de-eeuwse toevoegingen werden verwijderd. De vensters van koor en schip herkregen hun oorspronkelijke vorm. De oude kerk ligt tussen het capucijnenklooster Emmaus en het klooster van de zusters redemptoristinnen op de plaats van het oude goed ‘De Bronkhorst’ (gesticht in 1858).
- Tussen de 11de en de 15de eeuw was Velp in bezit van het collegiale kapittel (eerder abdij) van Zinnik (Soignies) in Henegouwen, dat de 7de-eeuwse heilige Vincentius Madelgarius als patroonheilige vereerde (feestdag 14 juli). In of na 1411 heeft het kapittel van Zinnik zijn bezit in Velp overgedragen aan de heer van Ravenstein. Het patronaatsrecht van de kerk van Velp behoorde daarna toe aan de heer van Ravenstein.

- De heilige kloosterstichter en belijder Vincentius Madelgarius leefde in de 7e eeuw na Christus. [Herkomst, sterfjaar, kloosterstichtingen?] In Velp legde deze weinig bekende heilige het af tegen de veel populairdere martelaar Vincentius die diaken was te Saragossa in Spanje. Hij werd op 22 januari 304 (?) onder de Romeinse keizer Diocletianus ter dood gebracht in Valencia.
- De monniken van Zinnik hebben Velp vanaf het midden van de 10e eeuw minstens tweemaal bezocht op een zogenoemde reliekenreis waarbij relieken van St. Vincentius Madelgarius en diens zoon St. Landericus naar Velp werden gebracht. Anno 1996 waren er geen relieken meer aanwezig.
- In het koor bij het altaar bevindt zich een laat-middeleeuws beeld van Vincentius [hoogte, materiaal, polychromie?].

- De verering voor St. Vincentius te Velp dateert uit de tijd dat het kapittel van Zinnik hier gegoed was, dus van voor 1411. Gezien de vermelding van de martelaar Vincentius op de kerkklok uit 1675 vereerde men in de 17e eeuw deze andere Vincentius als beschermheilige.
In de 16e eeuw was dit waarschijnlijk nog niet het geval, aangezien op het schepenzegel van Velp uit 1554 St. Vincentius als monnik in habijt wordt afgebeeld. Op het 19e-eeuwse gemeentezegel en het in 1817 vastgestelde gemeentewapen is deze echter vervangen door zijn naamgenoot de martelaar, herkenbaar aan een rooster in zijn linkerhand.
- Volgens de 12e-eeuwse Miracula antiquiora van St. Vincentius Madelgarius reisden de kloosterlingen na de invallen van de zogenaamde ‘Huni’ (mogelijk de Hongaren die in 954-955 het oosten en zuiden van het huidige België onveilig maakten) hun eigendommen af, onderwijl het lichaam van hun patroon St. Vincentius voortdurend met zich meevoerend. Volgens het verhaal kwamen zij ook in een dorp met de naam ‘Fellepa’, waar zij de baar met het lichaam van de heilige neerzetten om te overnachten. Na de wonderbaarlijke genezing van de lokale heer schonk deze eerst het halve en later het hele dorp Velp aan St. Vincentius, waarna het de kloosterlingen van Zinnik bleef voorzien van inkomsten.
- In de 11e-eeuwse ‘vita’ van St. Landericus of St. Lendrik wordt verhaald hoe de kanunniken van Zinnik herhaaldelijk met diens relieken naar Velp reisden, steeds wanneer er een probleem was gerezen. Eenmaal was de aanleiding een achterstallige cijnsbetaling, die de kanunniken met de relieken wilden afdwingen. Bij een andere reliekenreis gebeurde er weer een wonder in Velp. De dorpelingen, bezig een ‘steen van wonderbaarlijke grootte’ uit te graven om er een altaar van te maken, kregen de klus pas geklaard nadat de kanunniken de reliekenbaar op de steen hadden geplaatst.
- Het is onbekend of de verering van de beide Vincentii ooit meer dan een lokaal karakter heeft gehad. Uit de eeuwen na circa 1100 zijn bovendien geen concrete devotiegebruiken bekend. 
- In de beneficieregisters van het aartsdiakenaat Kempenland tot 1566 wordt een St. Vincentiusaltaar of -beneficie in de kerk van Velp niet genoemd. Op 1 juni 1632 is er sprake van een rector die voor het altaar van St. Vincentius benoemd moet worden.
- Velp kende een aan St. Vincentius gewijd gilde, waarvan de kaart (het reglement) in 1738 werd goedgekeurd. Dit gilde ontwikkelde zich waarschijnlijk uit een oudere, aan Vincentius gewijde religieuze broederschap. In 1830 werd het reglement opgetekend in een gildeboek waarin ook de namen van 150 broeders werden opgetekend die in het gilde werden ingeschreven tussen 1785 en circa 1875. Dit schuttersgilde heeft dus ten minste bestaan tot ongeveer 1875. Het gildeboek bevat tevens de namen van tientallen overleden broeders en zusters van de Vincentiusbroederschap, wellicht overgeschreven uit een ouder zielenboek. De oudste namen zijn van personen die leefden omstreeks 1600, hetgeen betekent dat de Velpse Vincentiusbroederschap toen reeds bestond. Het gilde vierde de feestdag van St. Vincentius met een hoogmis; op de daaropvolgende dag werd in de kerk een zielenmis opgedragen. Het gilde nam op sacramentsdag deel aan de processie.

- Gildezilver: in 1876 beschikte het gilde nog over een uitgebreide collectie gildezilver waarvan een deel is beland in Museum Het Vleeshuis in Antwerpen. Hier berusten twee gildeketens, beide bestaande uit platen en een vogel. De ene keten, afkomstig van het St. Vincentiusgilde, bevat vijftien platen daterend uit de jaren tussen 1619 en 1792. De 27 platen van de andere keten dateren van 1644 tot 1840. Negen platen zijn afkomstig van een tweede Velps gilde, dat van St. Jan de Doper. Drie platen dragen de naam van het St. Vincentiusgilde; de jongste plaat de heiligennamen van beide gildes, die omstreeks 1840 blijkbaar gefuseerd waren.

Archieven 2: Acta Sanctorum, XXX julii tomus III (Parijs-Rome: V. Palmé, 1867) p. 648-652, St. Vincentius Madelgarius; Acta Sanctorum, XI aprilis tomus II (Parijs-Rome: V. Palmé, 1866) p. 486-488, St. Landericus.
Literatuur: J. Ghesquierus, ‘De S. Vincentio confessore alias Madelgario, Sonegiis in Hannonia (Die XIV Julii culto). Commentarius historico-criticus', in: J. Ghesquierus ed., Acta sanctorum Belgii selecta etc., 6 dln. (Bruxellis: typis Matthaei Lemaire, 1783-1794) dl. 4, p. 3-34; L.H.C. Schutjes, Geschiedenis van het bisdom 's Hertogenbosch, 5 dln. (Sint-Michielsgestel: Instituut voor Doofstommen, 1870-1876) dl. 5, p. 799-804; ‘Archeologisch nieuws. Mededelingen van de Rijksdienst voor het Oudheidkundig Bodemonderzoek’, in: Bulletin & Nieuws-bulletin van de Koninklijkse Nederlandse Oudheidkundige Bond, zesde serie 10 (1957) kol. 111-112; Stad Antwerpen. Oudheidkundige Musea. Vleeshuis. Catalogus. VII. Edelsmeedwerk. Edelstenen. Juwelen. Horloges (Deurne-Antwerpen: C. Govaerts, [1958]) p. 51, nr. 142 (2070), p. 52-54, nr. 147 (2069); C.J.A.C. Peeters, ‘De vierde dimensie in Velp’, in: Brabantia 10 (1961) p. 58-66; Anton van Oirschot, ‘Velpse ruïnekerk hersteld’, in: Brabantia 14 (1965) p. 16-18; Émile Brouette, ‘Vincenzo Madelgario’, in: Bibliotheca Sanctorum, 12 dln. (Roma 1961-1969) dl. 12, kol. 1177-1178; H. D[ouma], ‘Het gilde van St. Vincentius te Velp’, in: Merlet 10 (1974) p. 45-48; Willem A. van Ham, Wapens en vlaggen van Noord-Brabant. Wapens en vlaggen van de provincie, gemeenten en waterschappen (Zutphen: De Walburg Pers, 1986) p. 46, 212; J.W.M. Peijnenburg, ‘Enkele historische aantekeningen over de oude kerk van Velp’, in: H. Vincentius en Antonius van Padua. 1937 Velp 1987. Uitgegeven bij het 50-jarig jubileum van de kerk ([Velp 1987]) p. 9-18; Martien Koolen, ‘Van de oude naar de nieuwe kerk’, in: H. Vincentius en Antonius van Padua. 1937 Velp 1987. Uitgegeven bij het 50-jarig jubileum van de kerk ([Velp, 1987]) p. 19-29; E.B.F. Pey, Herstel in nieuwe luister. Ideeën en praktijk van overheid, kerk en architecten bij de restauratie van het middeleeuwse katholieke kerkgebouw in Zuid-Nederland (1796-1940) (Nijmegen: Stichting Nijmeegse Kunsthistorische Studies, 1993) p. 53; E. van Autenboer, De kaarten van de schuttersgilden van het Hertogdom Brabant, 2 dln. (Tilburg: Stichting Zuidelijk Historisch Contact, 1993-1994) p. L; Arnoud-Jan A. Bijsterveld, ‘De goederen van ‘monsigneur saint Vinchien’ aan Maas en Waal. Het middeleeuwse ‘Fernbesitz’ van het Sint-Vincentiuskapittel te Zinnik (Henegouwen) in Velp en Dennenburg (Noord-Brabant) en in Weurt (Gelderland)’, in: Jaarboek middeleeuwse geschiedenis 1 (1998) ter perse; Chris Kolman, Ben Olde Meierink en Ronald Stenvert, m.m.v. Nelleke Reys, Ton Kappelhof en Ben Kooij, Monumenten in Nederland. Noord-Brabant (Zeist: Rijksdienst voor de monumentenzorg; Zwolle: Waanders, 1997) p. 319-320.
Overige bronnen: KDC BiN-diskw.-dossier Velp-Vincentius.