- De parochie en kerk van Erp (destijds 'Erthepe') worden voor het eerst vermeld in 1300. De middeleeuwse parochiekerk van Erp, die was toegewijd aan Servatius, dateerde grotendeels uit de late 15e eeuw. Het priesterkoor van de kerk werd gebouwd aan het einde van de 15e of aan het begin van de 16e eeuw.
- Na de reformatie beleden de katholieken hun geloof in een klein schuurkerkje in de buurgemeente Boekel die in het katholieke Land van Ravenstein lag, dat niet tot de Nederlandse Republiek behoorde. Op 19 oktober 1809 konden de katholieken hun oude parochiekerk weer in gebruik nemen. In 1843 heeft pastoor Petrus van der Sanden de middeleeuwse Servatiuskerk laten slopen om op dezelfde plaats een nieuwe kerk te laten bouwen. Deze kerk is gebouwd naar een ontwerp van architect A. van Veggel. De kerk, wederom toegewijd aan Servatius, is opgetrokken in waterstaatsstijl. Het kerkgebouw heeft een driebeukig schip onder een zadeldak met dakruiter en een vierkante, uivormig bekroonde toren. In de toren zijn de oude klokken (1381 en 1412) uit de middeleeuwse kerk gehangen. De nieuwe parochiekerk werd op 16 oktober 1844 door apostolisch vicaris H. den Dubbelden plechtig geconsacreerd.
- In 1993 werd een stenen wegkapel aan de Molentiend (hoek Molenstraat) toegewijd aan Maria en op zondag 21 november, het feest van O.L. Vrouw Presentatie, door de pastoor, in het bijzijn van het O.L. Vrouw- en Catharinagilde, plechtig ingezegend. Op een kleine plaquette staat de volgende tekst: ‘O.L. Vrouw beschermt U op alle wegen’.
 

- Object van verering is de zogenaamde Erpse Lieve Vrouw. Een speciaal cultusbeeld van die naam is anno 1996 niet aanwezig. Het is onbekend of er vroeger wel een cultusbeeld van de Erpse Lieve Vrouw in de kerk heeft gestaan.
- In de Mariakapel staat een beeld van een triomferende Madonna in ivoorkleur; moeder en kind dragen zilveren kronen.
 

- Het feest van O.L. Vrouw Presentatie werd in Erp sinds de eerste helft van de 17e eeuw (1636?) gevierd uit dankbaarheid voor de vrijwaring van een dreigende pestepidemie. Volgens mondelinge overlevering kwamen in de 17e, 18e en 19e eeuw op 21 november de inwoners van omliggende plaatsen processiegewijs naar de Erpse parochiekerk uit dankbaarheid voor bescherming tegen de pest in het verleden en om te bidden om gespaard te mogen blijven van besmettelijke ziekten. Het feest werd niet alleen te Erp gevierd, maar ook in de Erpse buurtschappen Boerdonk en Keldonk. Het is niet helemaal goed vast te stellen of er sprake van een vaste bedevaart was.
- Er is geen historische bron gevonden waaruit blijkt dat inderdaad al in de 17e eeuw de O.L. Vrouwecultus in Erp is begonnen. Wel komt de thans ter plaatse nog bestaande overlevering overeen met een notitie die Kronenburg in zijn Maria’s Heerlijkheid in Nederland (1906) wijdde aan de Erpse Lieve Vrouw. Kronenburg had zijn informatie naar eigen zeggen ontleend aan een aantekening van wijlen pastoor De Bruyn van Erp.
- In 1937 werd met een triduum herdacht dat te Erp al 300 jaar het feest van O.L. Vrouw Presentatie werd gevierd. Of die feestelijkheden steunen op historische feiten, blijft de vraag.
- In Erp wordt  het feest van O.L. Vrouw Presentatie in de parochie nog steeds gevierd. Tot 1994, toen Erp overging naar de gemeente Veghel, hadden de inwoners van Erp op 21 november nog altijd een vrije dag. Op donderdag 21 november 1996 werd te Erp door zo’n 40 personen het feest van de O.L. Vrouw gevierd met een mis.

Materiële cultuur
- In de Servatiuskerk bevindt zich een verzilverde driezijdige godslamp die in opdracht van pastoor G. de Bruyn vervaardigd werd omstreeks 1898. De godslamp bevat een afbeelding van O.L. Vrouw Presentatie. Andere afbeeldingen op de godslamp betreffen de heiligen Servatius, Quirinus, Johannes Evangelist, Franciscus van Sales en Godefridus van Duynen. De godslamp is in 1958 gerestaureerd en op 30 november 1958 in het priesterkoor gehangen.

 

Archieven: Erp, parochiearchief St. Servatius: liber memorialis. Luik, bisdomarchief: aartsdekenale registers van Kempenland, inv.nr. 127.
Tekstedities: G. Bannenberg e.a. ed., De oude dekenaten Cuijk, Woensel en Hilvarenbeek in de 15de- en 16de-eeuwse registers van het aartsdiakonaat Kempenland, dl. 2 (Nijmegen: gebr. Jansen, 1970) p. 57, vermelding van een altaar gewijd aan Maria en Barbara in 1441-1442, p. 59 hetzelfde altaar in 1443-1444.
Literatuur: L.H.C. Schutjes, Geschiedenis van het bisdom 's Hertogenbosch, dl. 3 (Sint-Michielsgestel: Instituut voor Doofstommen, 1872) p. 600-613; J.A.F. Kronenburg, Maria's Heerlijkheid in Nederland, dl. 4 (Amsterdam: Bekker, 1906/7??) p. 394-395; J.R.W. Sinninghe, Noord-Brabantsch sagenboek (Scheveningen: ‘Eigen Volk’, [1933]) p. 197-198; A.P.M. Meuwese, Erp, gemeente en parochie ([’s-Hertogenbosch]: Provinciaal Genootschap, 1955) p. 32-51, 60-62, 80-82, 84-106, 111-113; P.G. Bins, Prisma toeristen-gids Zeeland Brabant Limburg (Utrecht: Het Spectrum, 1965) p. 124; A. Willems, ‘De parochiekerk St. Servatius te Erp (vervolg). Het interieur’, in: Erthepe. Tijdschrift van de heemkundekring ‘Erthepe’ 4 (1986) p. 17-20; Cultuurhistorische inventarisatie Provincie Noord-Brabant. Gemeente Erp ('s-Hertogenbosch 1989) p. 10-11, en foto's p. 30-33; 150 jaar St. Servatiuskerk in Erp (Uden: kerkbestuur Erp, [ca. 1994]).
Overige bronnen: KDC BiN-dossier Erp-O.L Vrouw; PJMI VKVL 64a (1993).